¿Qué entendemos por robot? Primero, debemos comenzar por enfrentar la idea popular de que un robot es un androide como los conocidos Terminator, C-3Po o todos los que tengan alguna forma “humanoide”. En esta publicación, Enrique Arnáez Braschi condensa temas sumamente abstractos, de manera sencilla, sobre la teoría de manipuladores robóticos. Específicamente, explica los temas enfocados en el modelamiento y control de movimiento de robots.
Este libro resume, en una forma práctica, estudios, trabajos e investigaciones que el autor ha realizado desde hace más de catorce años para plasmar el enfoque práctico de la parte teórica del control moderno y de la robótica. La teoría de control moderno emplea, durante  sus diferentes etapas para el diseño de los controladores, un amplio número de ciencias y herramientas como álgebra lineal, teoría de vectores y matrices, cálculo diferencial y programación, para esta última herramienta el autor emplea Matlab.
Este libro, conformado por 7 capítulos y aplicaciones en Matlab, será de suma utilidad para todo ingeniero que vaya a analizar el comportamiento de un sistema controlado, o para controlarlo, y que deba investigar la teoría que sostiene la conducta del movimiento y modelamiento del robot.

Prólogo
Introducción
Capítulo 1. Introducción a la teoría de robots
Capítulo 2. Arquitectura del robot
1. Algunas definiciones importantes
2. Tipos de manipuladores por su movimiento
Capítulo 3. Planificación de trayectorias
1. Trayectoria óptima de tiempo mínimo de tres etapas
2. Trayectoria óptima de tiempo mínimo de dos etapas
3. Trayectoria lineal en el espacio cartesiano (con evolución temporal definida)
Capítulo 4. Cinemática de los robots
1. Coordenadas generalizadas de los robots
2. Representaciones en el espacio de la posición de los objetos
3. Transformación de coordenadas
4. Transformación homogénea de coordenadas
5. Problema cinemático directo
6. El método de Denavit-Hartenberg (D-H)
7. Cinemática de manipuladores de eslabones rígidos
8. Espacio articular versus espacio cartesiano
9. Problemas de cinemática y la cinemática inversa
10. Transformaciones diferenciales homogéneas
11. Transformación jacobiana
12. Matriz de transformación jacobiana
13. Rotaciones diferenciales
14. Cálculo de velocidades articulares desde las velocidades lineales
15. Singularidades
Capítulo 5. Dinámica de los robots
1. Modelo de la dinámica del robot en el espacio articular
2. Método directo para el cálculo dinámico de un manipulador
3. Propiedades de la dinámica del robot en el espacio articular
4. Representación en espacio-estado
Capítulo 6. Controladores para manipuladores de robot
1. Control PD de torque computado
2. Control PID de torque computado
3. Control PD con compensación de gravedad
4. Control articular clásico
5. Control de error filtrado basado en aproximación
6. Control adaptivo
7. Control robusto
8. Control neural-adaptivo y difuso-robusto
Capítulo 7. Modelamiento y control de trayectorias completo en Matlab
1. Determinación del modelo cinemático
2. Determinación del modelo dinámico
3. Parámetros del robot y trayectorias óptimas
4. Simulación y control PD de torque computado
5. Excepciones del modelo
Apéndice
Bibliografía